融合算法

为什么要写博客，

第一个，理清思路；

第二个，记录、纠正走过的路；

第三个：走明白走过的路，之前发现好多地方没弄明白。浪费大量的时间在同样的事情上。

学信网

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https://www.zhihu.com/question/23971601/answer/45934472

算法

http://robohub.org/mapping-in-the-cloud/

BFS算法

制作U盘用UItraISO,选择隐藏，写入选USB-HDD+，便携启动选写入新的引导扇区，选Syslinux，其他正常操作就行。安装系统时，F10选BIOS，F12U盘启动。

我的是扫地机，不需要严格同步，我用kobuki 底盘测试，kobuki 底盘的里程计每20ms更新一次数据，我在输入帧的时刻抓取累计的里程计数据即可。里程计结合视觉，请看泡泡机器人里郑帆大神的讲座《里程计和视觉slam的融合》

如果考虑所有情况，那是不能的

我还没到融合imu这步，王京大神实现的learnviorb里的imu预积分间隔貌似是2～3秒，imu频率高，在扫地机场景，我认为不需要多准的同步

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李代数求导，麦克老林公式：http://blog.csdn.net/hansry/article/details/74905673